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FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 95680
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 17. Februar 2006 um 19:34]
Das wird 1:50 aber ich halte die Achse ja mit gutgängigen Kugellagern. Sprich die Drehung sollte nich das Problem sein.
MfG fabian |
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Neil
99.9% harmless nerd
Registriert seit: Aug 2000 Wohnort: Delft Verein: SOLARIS Beiträge: 7776 Status: Offline |
Beitrag 95708
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18. Februar 2006 um 15:01]
Hi,
damit der Motor und sein Spiel nicht bei der Gewindestange ein Problem werden, mußt du die Achse vor dem Motor mit einem Festlager lagern und an der anderen Seite mit einem Loslager. Ich würde dir mal empfehlen dir die Prospekte oder technische Zeichnungen von Linearführungen runter zu laden. Da kann man gut sehen wie so eine Achse aufgebaut ist. MIr fällt spontan THK ein. Gruß Neil Die Erde ist eine Scheibe. Egal in welche Richtung sich die Menschheit bewegt, sie geht immer auf einen Abgrund zu. |
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FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 95868
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21. Februar 2006 um 17:02]
Ich habe im Moment das Problem, das ich die Motoren, mit den Potis an den Achsen, so koppeln möchte, dass diese einen Servo ergeben. Ich habe allerdings noch nicht allzuviel erfahrung mit Servos. Wie sind Servos verdrahtet? Ich stelle mir das mit den 3 Kabeln so vor:
+ Zum Motor und Poti ~ vom Poti weg - vom Motor weg Ist das richtig? Wenn ja, ein Servo wird ja mit Impulsen angesteuert, sprich die Steuerung sagt: Sende solangen Impulse zum Motor, bis vom Poti X-Volt kommen, oder ist das anders? Wenn, dann kann ich meinen Motor doch an einen ganz normalen Servoausgang anschließen? Ich werde auf jeden Fall Potis statt Shopperräder verwenden. Da ich den Aufbau einfach halten möchte. MfG Fabian |
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Reinhard
Überflieger Registriert seit: Sep 2003 Wohnort: Österreich Verein: TRA #10691, AGM Beiträge: 1186 Status: Offline |
Beitrag 95875
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21. Februar 2006 um 18:16]
Hi Fabian,
Servos haben die Lageregelung schon integriert. Deshalb kommt man bei einem (serienmäßigen) Servo auch nicht von aussen an den Schleiferkontakt des Potis ran. Die Pinbelegung sieht (wenn mich mein Gedächtnis nicht betrügt) so aus: PWM + - PWM ist das pulsweitenmodulierte Signal. Typischerweise 50mal pro Sekunde wird ein positiver Spannungspuls übertragen. Die Information über die Stellung des Servos liegt in der Länge des Pulses. Eine Graupneranlage die ich vor ein paar Jahren mal mit dem Oszi durchgemessen hatte, hatte folgende Werte für die Pulsdauer: links: 0,8ms mitte: 1,4ms rechts: 2,0ms Diese Werte unterscheiden sich aber ein wenig von Servo zu Servo. Ein Robbe Futabe Servor (FP S14B) mit dem ich mich vor kurzem mit einem AVR gespielt hatte, reichte von ca. 0,3-2ms. Das kannst du aber ganz leicht rausfinden, in dem du mit Pulsen von ca. 1,5ms anfängst und dich dann in beide Richtungen weiterarbeitest bis der Servo damit beginnt hässliche Geräusche zu machen.  Ich vermute du willst aber gar keine Servos verwenden, sondern normale Gleichstrommotoren. Da musst du die Regelung direkt durch den AVR machen lassen. Das ist aber auch kein großes Problem. Gruß Reinhard |
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Reinhard
Überflieger Registriert seit: Sep 2003 Wohnort: Österreich Verein: TRA #10691, AGM Beiträge: 1186 Status: Offline |
Beitrag 95876
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21. Februar 2006 um 18:29]
Ach, ich sollte gründlicher lesen, bevor ich poste.
So wie du es beschrieben hast, baust du das Servo selber. Poti, Avr und Motor bilden gemeinsam mit der Mechanik einen Regelkreis. In diesem Fall musst du den Motor nicht gepulst betreiben sondern kannst in einfach ein- und ausschalten wenn du von A nach B willst. Eleganter wird es aber mit PWM, wenn du mit variablem Puls/Pause-Verhältnis den Motor ganz schnell ein- und ausschaltest (dann aber eher mit einem kHz als mit 50Hz) um damit das Drehmoment des Motors zu regeln. Das erlaubt dir einerseits die Fahrt mit reduzierter Geschwindigkeit. Andererseits ist das nützlich wenn du aus Performancegründen relativ starke und schnelle Motoren verwenden willst und sich der Kran dabei aber "flüssig" bewegen soll. Gruß Reinhard |
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FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 95883
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21. Februar 2006 um 19:06]
Nur das Problem wird sein, das ich dieses Teil, an einen ganz normalen Servoanschluß packen möchte, also auch nicht nur AVR, sonder auch von einem Pic, oder sonstiges. 12V wird der Motor brauchen.
Die Geschwindigkeit werde ich nicht regulieren, denn ich habe schon an dem Motor ein Getriebe mit starker Untersetzung. Und der Roboarm wird sehr langsam sein, aber sehr kraftvoll. MfG Fabian |
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Oliver Arend
Administrator
Registriert seit: Aug 2000 Wohnort: Great Falls, VA, USA Verein: RMV/Solaris/AGM/TRA L1/TCV/MDRA/NOVAAR Beiträge: 8335 Status: Offline |
Beitrag 95906
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21. Februar 2006 um 21:32]
Das klappt dann aber nicht, weil Deine Regelung mit Poti usw. mit der PWM-Steuerung nicht kompatibel ist. Also eine eigene Steuerelektronik, oder eben die eigene Regelung so bauen dass sie mit den Pulsen klarkommt. Ich halte ersteres sogar für einfacher.
Oliver |
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Hansi
Epoxy-Meister Registriert seit: Sep 2004 Wohnort: Braunschweig Verein: Beiträge: 301 Status: Offline |
Beitrag 96445
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27. Februar 2006 um 20:49]
Hallo
Ich will den Eifer ja nicht bremsen, aber bei Ebay gibts auch Roboter und manche scheinen erschwinglich zu sein: Bei Ebay ein selbsgebauter hat natürlich mehr ideellen Wert ...
Von uns allen bleibt nur Asche über. Ein Beitrag von Hans-Jürgen Sasse |
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FabianH
Grand Master of Rocketry
Registriert seit: Okt 2003 Wohnort: Gevelsberg Verein: Ramog, Solaris-RMB, FAR Beiträge: 4123 Status: Offline |
Beitrag 96455
[
27. Februar 2006 um 21:07]
Der wird sicherlich noch einige hundert Euro teurer in den nächsten Tagen! Zumal er mir nicht wirklich gefällt, ich möchte die ganze Technik offen zu Gesicht haben, und der Greifer besteht nur aus parallel laufenen Backen.
Aber ich werde mir den Roboter so oder so bauen, auch um einfach Erfahrung zu sammeln, und ich mag Metallgeruch beim Bohren, da freue ich mich schon richtig drauf  Ich überlege auch noch, ob ich den abnehmebaren Greifer vorne drehbar mache, dann habe ich mehr Möglichkeiten. Auch für andere Aufsätze wäre das sicherlich von Vorteil. Mal sehen, das Aluminium ist ja nun da, bis auf die Streben, die hole ich im Baumarkt. ich werde das meiste mit M6 verschrauben, warum...hm....das ist der einzige Gewindeschneider den ich habe  Problematisch werden evtl. die Stangen, die den Abstand zwischen den Streben halten. Denn hier muss ich teilweise in die Rundung bohren, und mein Bohrständer ist nicht der genaueste, in Sachen Präzision. Mal sehen, irgenwie bekomme ich den Roboter schon geschaukelt. MfG Fabian |
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hybrid
SP-Schnüffler Registriert seit: Mai 2005 Wohnort: Verein: Beiträge: 675 Status: Offline |
Beitrag 96466
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27. Februar 2006 um 21:56]
Ankörnen? Sollte sich der Bohrer doch dran halten?!
Grüße Malte |
