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Neil
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Hi,
dann brauchst du aber was stärkeres als ein Servo. Da kommen schon große Drehmomente zusammen. Nimm einfach mal die Distanz Microwelle zum Drehpunkt des Armes. Das dann mal dem Gewicht was du transportieren möchtest.
Gruß
Neil
Die Erde ist eine Scheibe. Egal in welche Richtung sich die Menschheit bewegt, sie geht immer auf einen Abgrund zu. 
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FabianH
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Ja, das Drehmoment kann ich, deswegen nehme ich ja auch nen Zahnrad, un eine Schnecke am Motor. Damit kann ich schon mal einiges mehr bewirken, und falls nötig einfach einen stärkeren Motor einbauen.
MfG Fabian
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Neil
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Hi,
dein Problem wird aber sein, das der Hebelarm des Armes bezogen auf den Radius des Zahnrades viel größer ist. Das word dafür sorgen, das die Schnecke aus dem Zahnrad gedrückt wird. Es macht einmal ganz laut Ratsch und unten ist der Arm. Ich würde bei einer so großen Konstruktion doch lieber Gewindestangen nehmen. M6 z.B. hält locker 1t Zugkraft aus.
Gruß
Neil
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FabianH
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Also, die "Rillen" in der Schnecke sind schon recht tief, eine davon habe ich ja hier, ebenso wie im Zahnrad! Das mit der Gewindestange muss ich nochmal durchdenken, ich weis im Gegesatz zu dem schnecken-Getriebe noch nicht wie ich das realisiere.
Mfg fabian
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emmpunkt
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Zitat:
Original geschrieben von Battle MC
Ja, über nen Stick mache ich damit dem Kühlschrank auf, und hole was raus, dann evtl. noch in die Microwelle, und dann zu mir zum Computer. in der zeit kann ich dann wieder mehr am Computer machen!
Mfg fabian
Bevor du jetzt viel Geld ausgibst, möchte ich dich was bremsen bzw. zum Nachdenken anregen  (Ich arbeite in der Firma übrigens mit 14 Robotern) 1. Du sparst bestimmt keine Zeit, wenn du nen Joystick bedienen musst um dir ne Cola aus dem Kühlschrank zu holen! Ganz im Gegenteil, das ganze wird wesentlich länger dauern, wenn du den Arm von Hand steuern musst. (Den "Spassfaktor" lassen wir hier mal weg ) 2. Sehe ich das richtig? Der Robbi hat 4 Achsen? Damit holst du keine Dose aus dem Kühlschrank. 5 sind eigendlich minimum für freie Positionierung. 3. Hast du dir mal Gedanken darüber gemacht was du für einen Mathematischen Aufwandt du betreiben musst, um 5 Achsen in 3D Positionen umzurechnen??? Das kannst du natürlich umgehen, wenn du alle Achsen einzeln steuerst, aber bis du dann die Cola aus dem Kühlschrank hast, ist dieser warscheinlich abgetaut  Gruss M.
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Neil
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Hi,
ich habe mal in einem Glaswerk gesehen wie die Roboter eingerichtet haben. Der sollte "nur" die Scheiben vom Förderer nehmen und hinter sich um 2x 90° (jeweils 90° pro Achse) gedreht auf einem Stappel stellen. Wir haben dazu das Systemg elifert wleches die Lage der Scheibe erkannt hat. Die Roboterfirma hat ca. 3 Monate damit rum gemacht bis die erste Scheibe wirklich mal gegriffen wurde und auf dem Stappel gelandet ist. Jetzt kommt aber das wirklich witzige an der Sache. Die haben mitten in der Plannung, also die Halle stand schon fast, festgestellt, das die Roboter doch noch ein paar Meter mehr brauchen zum nachdenken. Die Halle wurde daraufhin ein paar Meter länger gemacht und die Roboter alle etwas weiter auseinander hingestellt.
Dafür sah das sehr cool aus wei mal so eben eine 6x3m Scheibe von 2 Roboterarmen gleichzeitig auf einem Stappel gestellt wurde.
Neben der 3D Lageberechnung muss da ja noch eine Kollisionsberechnung rein und eine Bilderkennung. Ist doch doof die Dose immer an der gleichen Stelle im Kühlschrank zu plazieren.
Übrigens, es gibt bei ebay Roboter sehr güsntig zu kaufen.
Gruß
Neil
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FabianH
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Ob, der Roboter das nun schafft, wird man sehen. Wenn nicht, ist mir das auch egal, aber es macht einen riesen Spass(mir auf jeden Fall), mit dem Teil irgenetwas aufzunehmen, und es wo anders wieder abzulegen(quasi wie: Kind bekommt die Eisenbahn, Papa spielt den ganzen Tag). Zudem werde ich noch einige Features anbauen :
- LED-Lauflichter an den beiden Armen.
- Ultrahelle LED's an dem Greifer, zur Beleuchtung.
- Einen Sensor an den Greifer(Druck-, Reed- oder Foto-) zur Erkennung, wenn er etwas in der Hand hat.
MfG Fabian
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FabianH
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Ich habe mir nochmal gedanken gemacht zu dem Drehmoment.
Ich packe in den Arm pro Gelenk eine Zugfeder hinein, diese soll soviel Zug haben, das der Motor(mit schnecke und schneckenrad) es gerade schaft den Arm herunterzudrücken(!) Dadurch kann ich einiges mehr heben, da die Feder vorgespannt ist und so Den Motor entlastet!
Ich denke ich werde vorerst ein Metallskelett bauen, darüber GFK, oder Kunststoffrohre ziehen, und an den Gelenken ein Gummischlauch. So sieht man nicht die "Eingeweide" von dem "Cyborg 2000 Joycon".
MfG Fabian
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FabianH
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Wer denkt das Projekt wäre eingeschlafen...FALSCH, das war der Zonk. Ich habe mir Aluminium bestellt, und heute Nacht die Zeichnungen fertiggestellt. Da ich auchmal eine Kamera, oder eine Schere befestigen Möchte wird der Roboter ein wenig modular aufgebaut, sprich ich kan der vorderen Teil schnell auswechseln. Nun zu den Bilder, durch 2faches exportieren leider enorme Qualitätsverluste, aber man kann was erkennen. Wer möchte, der kann gerne das CAD-file in gängigen Fomaten(*.MOD, *.DXF, *.SAT,.......) Hier der Roboter selbst:  Und der Greifer:  MfG Fabian PS.: Woran merkt man, dass ich dringends einen Ausbildungsplatz brauche? Richtig, ich mache vier Projekte parallel, und alle kommen voran. 
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hybrid
SP-Schnüffler
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Ja, cool, der Arm mit den Gewindestangen kann Lasten ohne Motorleistung halten.
Was Du aber überprüfen solltest, ist die Zugfestigkeit, bzw. das achsiale Spiel der e-Motoren.
Was m.E. überhaupt nicht funktioniert ist das kleine Schneckenrad zur Drehung unten.
Rein nach Augenmaß hast Du eine Untersetzung von 30:1 von der Hand auf dieses Rad. D.h. eine ver30fachung der Kräfte! Wenn Du also mit 10N seitlich gegen die Hand drückst, lasten 300N auf der Schnecke und dem Motor. Ich denke das Schneckenrad muß VIEL größer!
Grüße
Malte
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14. Oktober 2005 um 20:44]
